这个时候的王阳明无论学术还是事功，都已成为名副其实的当世第一人。
此前，王阳明在短短几年里，剿除南赣地区匪患，平定宁王朱宸濠之乱；同时设立新县，改革税制，可谓事功隆盛。无论朝野，他都享有巨大声望和威信。在民间，老百姓甚至认为他是神仙下凡拯救百姓的青天。
王阳明在南赣时，曾经出现黎民百姓感其恩德沿途叩拜，还建起立有王阳明雕像的祠堂。偏远地方的村民甚至还把他的雕像同自己祖先供奉在一起，以时时朝拜，香火不绝。
尽管事功显赫，但是王阳明内心深处并没有把建立事功作为毕生最大的追求，而是致力于心学理论的思考与探索方面的进一步深化，追求道德修养和人格的完善。王阳明在给朋友的一封信中说：“破山中贼易，破心中贼难。区区剪除鼠疫，何足为荣？若诸贤扫**心腹之寇，以收廓清之功，此诚大丈夫不世之伟绩。”
关于如何破“心中之贼”，曾经流传着一个经典故事：据说王阳明在庐陵担任县令时，抓到了一个大盗。这个大盗面对各种讯问十分抗拒，冥顽不化。就算王阳明亲自审问他，他也是一副死猪不怕开水烫的架势：“要杀要剐随便，就别废话了！”
王阳明于是说：“那好，今天就不审了。不过，天气太热，你还是把外衣脱了，我们随便聊聊。”大盗说：“脱就脱！”
过了一会儿，王阳明又说：“天气实在是热，不如把内衣也脱了吧！”
大盗仍是不以为然的样子：“光着膀子是常事，没什么大不了的。”
又过了一会儿，王阳明又说：“膀子都光了，不如把**也脱了，一丝不挂岂不更自在？”
眼看这场脱衣表演快要进入**，那强盗头目却慌忙摆手：“这可使不得！万万使不得！”
王阳明开始因势利导：“有何使不得？你死都不怕，还在乎一条**吗？看来你还是有廉耻之心的，是有良知的，你并非一无是处呀！看来我还是可以跟你讲道德廉耻的。”
至此，大盗彻底折服，乖乖地认罪服法。
山中之贼，只要深得兵法要领，就会攻无不克；而“心中之贼”则比山中之贼更加难以破除。一个人战胜自我需要巨大的勇气、毅力和反省精神。所以，收拾人心、重建良知比事功更重要，也更困难。在上面这个事例中，王阳明就用这种“脱衣法”帮助强盗实现了致良知。
回到家乡绍兴余姚后，王阳明决心完成破除“心中之贼”的任务：要把自己所学、所思、所悟教授给弟子们，让人人“心中有个定盘针”。
王阳明在家乡绍兴开始讲学，得到钱德洪、王畿、王艮等众多弟子的拥戴。这个时候，王阳明的心学体系越来越完善，因材施教的教学方法也越来越娴熟。有一次讲学，很多弟子在认真倾听。其中一个人起身向王阳明求教：“良知有颜色吗？如果有，它是红色还是黑色的？”王阳明和其他弟子闻听都笑了。
王阳明便幽默地回答说：“当一个人刚刚开始认识世界的时候，良心没有丧失，那个时候，良知是红色的。如果一个人良心全部丧失，那么良知就是黑色的。”
人们听了都不禁会心一笑。这样通俗易懂的讲法，让来听他讲学的人越来越多，他的影响力也越来越大。这既因王阳明传奇般的事功业绩和人格魅力，又因他超凡脱俗、启人心智的心学理论具有一种强大的吸引力。一时之间，求学者接踵而至，震动朝野。
王阳明讲学的盛况引起绍兴知府南大吉的注意，他多次前往聆听王阳明讲学。他还下令让山阴县令把稽山书院修葺一新。嘉靖三年（1524年），王阳明受南大吉之邀，在稽山书院开始讲学。一听说王阳明在稽山书院，无数士子操着不同的方言，从天南海北赶来。绍兴城内人头攒动，摩肩接踵。杨汝荣、杨绍芳等人来自湖广，杨仕鸣、薛宗堂、黄梦显等人来自广东，王艮、孟源、周冲等人来自直隶，甚至连海宁年近古稀的诗翁董萝石也拄着拐杖、抱着诗卷三步一歇地赶来了。
由于前来求学的人太多，一时之间四方学者都在王阳明居所周围聚集而居。在天妃、光相等寺庙中，每一个僧舍经常要住几十人。夜晚床铺紧张，大家便轮流睡觉，还常常一起唱歌助兴，歌声响彻夜空。在南镇、禹穴、阳明洞等地，不管路途多远，都有求学的人居住。
每天王阳明开始讲课时，整间房子被数百人围得水泄不通。有的人实在没有立足之地，只好单脚站着听，后来都听入了迷也就忘了累。就这样，春夏秋冬，月无虚日，王阳明送走了一批，又有一批紧随而来，有人在这里听讲达一年之久，人多得让王阳明连名字也记不清了。每当告别时，王阳明常感叹地说：“虽然分别，但总不会超出天地之间。如果有共同志趣，我也可以忘掉你们的容貌了。”
王阳明的心学理论和开坛讲学遭到了朝中一些人的反对。御史程启充、给事毛玉、首辅杨廷和就上书皇帝说：“王阳明的理论都是伪学，与朝廷提倡的主流学术格格不入，应该予以取缔。”就连绍兴知府南大吉在考察政绩时也被人故意刁难，朝中权贵恼怒南大吉给阳明讲学大开方便之门，借故将他罢官。南大吉不以为意，回到陕西老家自己开书院传播心学，还写信给王阳明，深以不能追随门下为憾，对于被罢官一事只字不提。
王阳明的弟子陆澄当时正担任刑部主事，就想挺身而出为心学讨回清白，却被王阳明制止。王阳明微捋着胡须，淡定地对陆澄说：“今天下讲学之风盛行，此乃大势所趋。而反对我讲学的必是怨恨我的人，他们空发言论，就是要激我愤恨，卷入旋涡中。而我偏不予理睬，谣言终会灭亡，这些反对者也终会散去。”
果然不出王阳明所料，不久后反对心学的人就偃旗息鼓了，而前来听王阳明讲学的人反而越来越多。
面对如此众多的弟子，怎样才能一一传教，答疑解惑呢？王阳明想出一个简单易行的办法：每次新来的人，先由钱德洪、王畿这样的高阶弟子传授入门之学，等到略有所成，再由王阳明亲自传授。这样一来，教学效率倍增，影响力更大了。
嘉靖三年（1524年）八月中秋，明月朗照，清光团团。王阳明与弟子们在绍兴城内天泉桥边的碧霞池举行了一场宴会，共度中秋佳节。酒过半酣，一帮文人墨客免不了歌诗助兴。于是，众弟子踊跃参与。一时间弦歌四起，或吹箫，或弹琴，或击鼓，或歌唱，或投壶，还有的亦哭亦笑，涕泪满面，颇有些狂放不羁，任情恣意。
王阳明望着敞开心怀、手舞足蹈的弟子们，心中油然生起一种满足感，随口而作诗：
处处中秋比月明，不知何处亦群英。
须怜绝学经千载，莫负男儿过一生。
影响尚疑朱仲晦，支离羞作郑康成。
铿然舍瑟春风里，点也虽狂得我情。
这一刻，王阳明想起了《论语》，想起了曾点。在《论语?先进》篇中，孔子问他的四个弟子有何志向。曾点的志向是在暮春时节，和五六个大人、六七个小孩，到沂河里洗洗澡，在舞雩台上吹吹风，再一路唱着歌回来。而孔子赞成曾点的想法。
是的，这种快乐王阳明也体会到了。他和弟子们一起饮酒赋诗，载歌载舞，忘记了一切忧愁烦恼。
宦海沉浮，几度征战，这可以说是王阳明平生最惬意的时刻。
嘉靖四年（1525年）十月间，在王艮等弟子的努力下，阳明书院在越城西郭门内光相桥之东建成，为广居博学之士提供了便利的条件，成为阳明学派传道授业的重要场所，经常举办一些讲会活动。王阳明还专门制定了讲会的条约，要求主讲人学术地位平等，争论自由民主，每个人都可以自由发言，讲完后别人也可以站起来反驳。这无疑为每一个人提供了畅所欲言的机会。
在这个时候，王阳明提出了“无善无恶心之体，有善有恶意之动，知善知恶是良知，为善去恶是格物”，他的心学理论更趋完整。王阳明在传授知识的过程中，经常教导弟子要注重知行合一，并且指责当时政治风气和学术风气败坏的现象。
从正德十六年（1521年）九月到嘉靖六年（1527年）九月，王阳明专门从事教育整整六年，培养了一大批学有所成的弟子。其中浙中的钱德洪、王畿、陆澄、黄宗明，江右的邹守益、欧阳德、陈九川、何廷仁，北方的南大吉，南中的黄省曾，楚中的林信，泰州的王艮等都成了阳明学派支系的开创者。
不仅如此，王阳明还写了许多篇著作流传于世，《传习录》由原三卷增至五卷，《文录》四篇亦刊行于世，多篇理论著作如《稽山书院尊经阁经》《亲民堂记》等也广传于世。
当年王阳明为父亲守丧三年期满，按照惯例，朝廷应当召他回京，官复原职，但朝廷却对他不予理睬。弟子黄绾多次写信给朱厚熜推荐王阳明复出。席书则向朱厚熜直言对王阳明的推崇：“生在臣前见一人，曰杨一清；生在臣后见一人，曰王守仁。”方献夫亦言：“定乱济时，非守仁不可。”时为内阁大学士的张璁、桂萼也站在王门弟子这一边，要求朱厚熜起用王阳明。
但是，朱厚熜这时对王阳明的态度却变得暧昧起来。是啊，那样热闹的“大礼议”，连人微言轻的张璁、桂萼都不惜以命相搏，这个号称“心学大师”、功勋卓著的人物竟然没有发声。更令朱厚熜忌惮的是，王阳明独创心学，并到处讲学，广收门徒，声势和影响力不可小觑，这也让自诩为饱学之士的朱厚熜感到不快。
朝廷一直不闻不问，直到王阳明闲居六年后。
到了嘉靖六年（1527年），两广的思恩州、田州两地的两名少数民族首领卢苏、王受起兵造反，两广总督姚谟束手无策。身处京师的明世宗朱厚熜一筹莫展，已向广西派兵三次，大将也派了五六名，却一再丧师失地、损兵折将。
有道是“家贫念贤妻，国乱思良将”，愁眉不展的朱厚熜突然眼前一亮，想起了王阳明。这王阳明神机妙算，用兵如神，就像一把锋利无敌的宝剑雪藏了六年，现在正是拔剑的时候啊！于是，朱厚熜下旨，让王阳明恢复官职，兼领左都御史，总督两广、湖广、江西四省军务。圣旨中的措辞非常强硬：该剿该抚，该杀该放，任凭你王阳明处置，只是不得推辞，务必平定思田之乱。
就这样，王阳明不得不告别读书讲学的生活，重新走上戡乱平叛的征途。
此时的王阳明已五十七岁，过度的操劳已使他两鬓斑白，身体每况愈下。
一天晚上，已是夜深人静，王阳明仍伏案著书，忽然一阵剧烈咳嗽，王阳明只好停笔歇息—血！丝绢上分明是殷殷血迹，这已是第二次吐血了，王阳明只好请大夫来医治。医术高明的大夫为王阳明开了一大堆中草药，临行前还千叮咛万嘱咐：“千万别累着，多休息，否则就无药可医了。”
王阳明这回是真的不想复出了。他本来就身患肺结核，远谪龙场又让病情加重。所幸大难不死，又为朝廷四处平乱剿匪，再加上平日里研学深思，诲人不倦，身体早经不起这般昼夜忧劳，眼见着咯血频率日甚一日，终于卧床不起。
就在这时，王阳明接到了再次让他披挂上阵的圣旨。以天下为己任的胸怀和担当早就融入了王阳明的灵魂之中。他毅然决定奉诏，再一次强撑衰弱之躯挂帅前往广西。
临行前，弟子们沿江相送，络绎不绝。一路上，慕名而来的人隔岸远望，只求一见。其中官至礼部侍郎的徐樾一路从贵溪追到余干，追随王阳明的座船跑了几十里地，如信徒朝圣一样虔敬，希望能和王阳明见面。
王阳明见天快黑了徐樾还没有半点歇脚的意思，就让船夫停船。徐樾见状，满心狂喜，就着岸边跪下来要求入王门求学。王阳明被感动了，让他上船同行。徐樾还处于心学入门阶段，自己却确信在静坐中悟得了阳明心学。王阳明让他举例说明心中的意境。徐樾连举数种，王阳明都说不对。徐樾举了十几个，已无例可举，十分沮丧。王阳明指点道：“你太执着于物。”徐樾则一脸茫然。
王阳明指着船里的蜡烛说：“比如这个蜡烛，光无所不在，但不可以只以为烛上的光才是光。”
徐樾还是不明白。王阳明在空中画了个圈说：“这也是光。”接着又指向船外的湖面说：“这也是光。”
徐樾渐渐开悟，兴奋地说：“老师，我懂了！”王阳明笑着点化他：“不要执着，一定要记住光不仅仅在烛上。”于是，徐樾拜谢而去。
船至吉安，登陆休息。然而，下榻的驿站早就被久候的人群包围。王阳明强打精神，为三百多名学子讲了最后一堂课。
诸生彭簪、王钊、刘阳、欧阳瑜等三百多人听他讲学，王阳明站在临时的讲台上演讲，强调道德修养功夫“只是简易真切，愈真切，愈简易；愈简易，愈真切”。人们听得入神，无不信服。当走下讲台时，王阳明却感到一阵头晕目眩。接下来的几天里，王阳明疲惫不堪。一路奔波忙碌和讲学，五十七岁的王阳明身体已经吃不消了。
此后，一路上的老百姓知道王阳明又要为民除害，激动地夹道欢迎。行至南昌时，全城老百姓早已把王阳明当圣人一样爱戴供奉。大街小巷挤满了人，纷纷来拜见王阳明，几次都因百姓太热情而导致军马不能前行。南昌百姓拥上街头顶礼膜拜还不尽兴，王阳明只好端坐于衙门，让百姓东进西出，排队瞻仰。
最后，王阳明不得不请他们都回去，这样才能加快行军，早日平灭广西之寇。自古以来，能受老百姓如此爱戴的人，恐怕并不多啊！
此后，王阳明前往思恩州和田州，许多学生沿途求见。由于军情紧急，他无法一一满足他们的要求，只得答应大家等班师回来时再见。
只是，他没想到这一去却成了永别，再也没能回来。