《易》称：有天地然后有人伦，有父子然后有君臣。《传》曰：大者天地，其次君臣。然君臣、父子之道，天地人伦之本，未有以先之者也。故天生蒸人，而树之君，使司牧之，将以导群生之性，而理万物之情，岂以宠一人之身、极无量之欲如斯而已哉？夫古之为君者，无欲而至公，故有茅茨、土阶之俭；而后之为君，有欲而自利，故有瑶台、琼室之侈。无欲者天下共推之，有欲者天下共争之。推之之极，虽禅代犹脱屣；争之之极，虽劫杀而不避。故曰：天下非一人之天下，乃天下之天下。安可求而得、辞而已者乎？夫修诸己而化诸人、出乎迩而见乎远者，言行之谓也。故人主所患，莫甚于不知其过；而所美，莫美于好闻其过。若有君于此，而曰“予必无过”，唯其言而莫之违，斯孔子所谓其庶几乎一言而丧国者也！盖君子之过，如日月之蚀：过也，人皆见之；更也，人皆仰之。虽以尧、舜、汤、武之盛，必有诽谤之木、敢谏之鼓、盘杅之铭、无讳之史，所以间其邪僻而纳诸正道，其自维持如此之备！故箴规之兴，将以补过教阙，然犹依违讽喻，使言之者无罪，闻之者足以自诫。先儒既援古义，举内外之殊；而高祖亦序六官，论成败之要。义正辞约，又尽善矣。自虞人箴以至于百官，非唯规其所司，诚欲人主斟酌其得失焉。《春秋传》曰：“命百官箴王阙。”则亦天子之事也。尼以为王者膺受命之期，当神器之运，总万机而抚四海，简群才而审所授，孜孜于得人，汲汲于闻过。虽廷争面折，犹将祈请而求焉。至于箴，规谏之顺者，曷为独阙之哉？是以不量其学陋思浅，因负担之余，尝试撰而述之。不敢斥至尊之号，故以“乘舆”目篇。盖帝王之事至大，而古今之变至众，文繁而义诡，意局而辞野。将欲希企前贤，髣髴崇轨，譬犹丘坻之望华、岱，恒星之系日月也，其不逮明矣！颂曰：
元元遂初，茫茫太始，清浊同流，玄黄错跱，上下弗形，尊卑靡纪。赫胥悠哉，大庭尚矣，皇极启建，两仪既分，彝伦永序，万邦已纷。国事明，王家奉，严君各有攸，尊德用不勤。羲、农已降，暨于夏、殷，或禅或传，乃质乃文。太上无名，下知有之，仁义不存，而人归孝慈。无为无执，何欲何思？忠信之薄，礼刑实滋。既誉既畏，以侮以欺；作誓作盟，而人始叛疑。
煌煌四海，蔼蔼万乘，匪誓焉凭？左辅右弼，前疑后丞。一日万机，业业兢兢。夫出其言善，则千里是应；而莫余违，亦丧邦有征。枢机之动，式以废兴，殷监不远，若之何勿惩？且厚味腊毒，丰屋生灾，辛作璇室，而夏兴瑶台，糟丘酒池，象箸玉杯，厥肴伊何？龙肝豹胎。惟此哲妇，职为乱阶，殷用丧师，夏亦不恢。
故曰树君如之何？将人是司牧。视之犹伤，而知其寒燠。故能抚之斯柔，而敦之斯睦，无远不怀，靡思不服。夫岂厌纵一人，而玩其耳目，内迷声色，外荒驰逐，不修政事，而终于颠覆！昔唐氏授舜，舜亦命禹，受终纳祖，丕承天序，放桀惟汤，克殷伊武。故禅代非一姓，社稷无常主。四岳三途，九州之阻，彭蠡、洞庭，殷、商之旅。虞、夏之隆，非由尺土；而纣之百克，卒于绝绪。
故王者无亲，唯在择人，倾盖惟旧，白首乃新。望由钓夫，伊起有莘，负鼎鼓刀，而谋合圣神。夫岂借官左右，而取介近臣？盖有国有家者，莫云我聪，或此面从；莫谓我智，听受未易。甘言美疢，鲜不为累。由、夷逃宠，远于脱屣；奈何人主，位极则侈？知人则哲，惟帝所难，唐朝既泰，四族作奸。周室既隆，而管、蔡不虞，匪我二圣，孰弭斯患！若九德咸受，俊乂在官，君非臣莫治，臣非君莫安。故《书》美康哉，而《易》贵金兰。有皇司国，敢告纳言。