古之有天下国家者，其兴亡治乱，未始不以德；而自战国、秦、汉以来，鲜不以兵。夫兵岂非重事哉？然其因时制变，以苟利趋便，至于无所不为。而考其法制，虽可用于一时，而不足施于后世者多矣！惟唐立府兵之制，颇有足称焉。盖古者兵法起于井田。自周衰，王制坏而不复。至于府兵，始一寓之于农，其居处教养，畜材待事，动作休息，皆有节目，虽不能尽合古法，盖得其大意焉。此高祖、太宗之所以盛也。至其后世，子孙骄弱，不能谨守，屡变其制。夫置兵所以止乱，及其弊也，适足为乱，又其甚也，至困天下以养乱，而遂至于亡焉。
府兵之制，起自西魏、后周，而备于隋，唐兴因之。隋制十二卫：曰翊卫，曰骁骑卫，曰武卫，曰屯卫，曰御卫，曰候卫，为左右。皆有将军以分统诸府之兵，府有郎将、副郎将、坊主、团主以相统治；又有骠骑、车骑二府，皆有将军。后更骠骑曰鹰扬郎将，车骑曰副郎将，别置折冲、果毅。
自高祖初起，开大将军府，以建成为左领大都督，领左三军；燉煌公为右领大都督，领右三军；元吉统中军。发自太原，有兵三万人。及诸起义以相属与降群盗，得兵二十万。武德初，始置军府，以骠骑、车骑两将军府领之。析关中为十二道，曰万年道、长安道、富平道、醴泉道、同州道、华州道、宁州道、岐州道、豳州道、西麟州道、泾州道、宜州道，皆置府。三年，更以万年道为参旗军，长安道为鼓旗军，富平道为玄戈军，醴泉道为井钺军，同州道为羽林军，华州道为骑官军，宁州道为折威军，岐州道为平道军，豳州道为招摇军，西麟州道为苑游军，泾州道为天纪军，宜州道为天节军。军置将、副各一人，以督耕战，以车骑府统之。六年，以天下既定，遂废十二军，改骠骑曰统军，车骑曰别将。居岁余，十二军复，而军置将军一人。军有坊，置主一人，以检察户口，劝课农桑。
每岁季冬，折冲都尉率五校兵马之在府者，置左右二校尉，位相距百步，每校为步队十，骑队一，皆卷矟幡，展刃旗，散立以俟。角手吹大角一通，诸校皆敛人骑为队；二通，偃旗矟，解幡；三通，旗矟举。左右校击鼓，二校之人合噪而进。右校击钲，队少却，左校进逐至右校立所；左校击钲，少却，右校进逐至左校立所。右校复击钲，队还，左校复薄战；皆击钲，队各还。大角复鸣一通，皆卷幡、摄矢、驰弓、匣刃；二通，旗矟举，队皆进；三通，左右校皆引还。是日也，因纵猎，获各入其人。其隶于卫也，左、右卫皆领六十府，诸卫领五十至四十，其余以隶东宫六率。
凡发府兵，皆下符契，州刺史与折冲勘契乃发。若全府发，则折冲都尉以下皆行；不尽，则果毅行；少则别将行。当给马者，官予其直市之，每匹予钱二万五千。刺史、折冲、果毅岁阅，不任战事者鬻之，以其钱更市，不足则一府共足之。
凡当宿卫者番上，兵部以远近给番：五百里为五番，千里七番，一千五百里八番，二千里十番，外为十二番，皆一月上。若简留直卫者，五百里为七番，千里八番，二千里十番，外为十二番，亦月上。
先天二年，诏曰：“往者分建府卫，计户充兵，裁足周事。二十一入幕，六十一出军，多惮劳以规避匿。今宜取年二十五以上，五十而免。屡征镇者，十年免之。”虽有其言，而事不克行。玄宗开元六年，始诏折冲府兵每六岁一简。自高宗、武后时，天下久不用兵，府兵之法浸坏，番役更代，多不以时，卫士稍稍亡匿。至是益耗散，宿卫不能给，宰相张说乃请一切募士宿卫。
初，府兵之置，居无事时耕于野，其番上者宿卫京师而已。若四方有事，则命将以出，事解辄罢，兵散于府，将归于朝。故士不失业，而将帅无握兵之重，所以防微渐、绝祸乱之萌也。及府兵法坏，而方镇盛，武夫悍将，虽无事时据要险，专方面，既有其土地，又有其人民，又有其甲兵，又有其财赋，以布列天下。然则方镇不得不强，京师不得不弱。故曰措置之势使然者，以此也。
夫所谓方镇者，节度使之兵也。原其始，起于边将之屯防者。唐初，兵之戍边者，大曰军，小曰守捉，曰城，曰镇，而总之者曰道。若卢龙军一，东军等守捉十一，曰平卢道；横海、北平、高阳、经略、安塞、纳降、唐兴、渤海、怀柔、威武、镇远、静塞、雄武、镇安、怀远、保定军十六，曰范阳道；天兵、大同、天安、横野军四，岢岚等守捉五，曰河东道；朔方经略、丰安、定远、新昌、天柱、宥州经略、横塞、天德、天安军九，三受降、丰宁、保宁、乌延等六城，新泉守捉一，曰关内道；赤水、大斗、白亭、豆卢、墨离、建康、宁寇、玉门、伊吾、天山军十，乌城等守捉十四，曰河西道；瀚海，清海、静塞军三，沙钵等守捉十，曰北庭道；保大军一，鹰娑都督一，兰城等守捉八，曰安西道；镇西、天成、振威、安人、绥戎、河源、白水、天威、榆林、临洮、莫门、神策、宁边、威胜、金天、武宁、曜武、积石军十八，平夷、绥和、合川守捉三，曰陇右道；威戎、安夷、昆明、宁远、洪源、通化、松当、平戎、天保、威远军十，羊灌田等守捉十五，新安等城三十二，犍为等镇三十八，曰剑南道；岭南、安南、桂管、邕管、容管经略、清海军六，曰岭南道；福州经略军一，曰江南道；平海军一，东牟、东莱守捉二，蓬莱镇一，曰河南道。此自武德至天宝以前边防之制。其军、城、镇、守捉皆有使，而道有大将一人，曰大总管，已而更曰大都督。至太宗时，行军征讨曰大总管，在其本道曰大都督。
自高宗永徽以后，都督带使持节者，始谓之节度使，然犹未以名官。景云二年，以贺拔延嗣为凉州都督、河西节度使。自此而后，接乎开元，朔方、陇右、河东、河西诸镇，皆置节度使。及范阳节度使安禄山反，犯京师，天子之兵弱不能抗，遂陷两京，肃宗起灵武，而诸镇之兵共起诛贼。其后，禄山子庆绪及史思明父子继起，中国大乱，肃宗命李光弼等讨之，号九节度之师。久之，大盗既灭，而武夫战卒以功起行阵列为侯王者，皆除节度使。由是方镇相望于内地，大者连州十余，小者犹兼三四。故兵骄则逐帅，帅强则叛上；或父死子握其兵而不肯代，或取舍由于士卒，往往自择将吏，号为留后，以邀命于朝。天子顾力不能制，则忍耻含垢，因而抚之，谓之姑息之政。盖姑息起于兵骄，兵骄由于方镇。姑息愈甚，而兵将愈俱骄。由是号令自出，以相侵击，虏其将帅，并其土地，天子熟视不知所为，反为和解之，莫肯听命。
始时，为朝廷患者，号河朔三镇。及其末，朱全忠以梁兵、李克用以晋兵更犯京师。而李茂贞、韩建近据岐、华，妄一喜怒，兵已至于国门，天子为杀大臣，罪己悔过，然后去。及昭宗用崔胤召梁兵以诛宦官，而劫天子，天子奔岐，梁兵围之逾年。当此之时，天下之兵无复勤王者。向之所谓三镇者，徒能始祸而已。其他大镇，南则吴、浙、荆、湖、闽、广，西则岐、蜀，北则燕、晋，而梁盗据其中。自国门以外，皆分裂于方镇矣。故兵之始重于外也，土地民赋非天子有；既其盛也，号令征伐非其有；又其甚也，至无尺土，而不能庇其妻子宗族，遂以亡灭。语曰：“兵犹火也，弗戢，将自焚！”夫恶危乱而欲安全者，庸君常主之能知，至于措置之失，则所谓困天下以养乱也。唐之置兵，既外柄以授人，而末大本小，方区区自为捍卫之计，可不哀哉！
夫所谓天子禁军者，南北衙兵也。南衙，诸卫兵是也；北衙者，禁军也。初，高祖以义兵起太原，已定天下，悉罢遣归，其愿留宿卫者三万人。高祖以渭北白渠旁子弃腴田分给之，号元从禁军。后老不任事，以其子弟代，谓之父子军。及贞观初，太宗择善射者百人，为二番于北门长上，曰百骑，以从田猎。又置北衙七营，选材力骁壮，月以一营番上。十二年，始置左右屯营于玄武门，领以诸卫将军，号飞骑。其法：取户二等以上长六尺阔壮者，试弓马四次上、翘关举五、负米五斛行三十步者；复择马射为百骑，衣五色袍，乘六闲驳马，虎皮鞯，为游幸翊卫。
高宗龙朔二年，始取府兵越骑、步射，置左右羽林军。大朝会，则执仗以卫阶陛，行幸则夹驰道为内仗。武后改百骑曰千骑，睿宗又改千骑曰万骑，分左、右营。及玄宗以万骑平韦氏，改为左右龙武军，皆用唐元功臣子弟，制若宿卫兵。是时，良家子避征戍者，亦皆纳资隶军，分日更上如羽林。开元十二年，诏左右羽林军、飞骑阙，取京旁州府士，以户部印印其臂，为二籍，羽林、兵部分掌之。末年，禁兵浸耗，及禄山反，天子西驾，禁军从者裁千人。肃宗赴灵武，士不满百。及即位，稍复旧，补北军。至德二载，置左右神武军，补元从、扈从官子弟，不足则取它色，带品者同四军，亦曰神武天骑，制如羽林，总曰北衙六军。又择便骑射者，置衙前射生手千人，亦曰供奉射生官，又曰殿前射生手，分左、右厢，总号曰左右英武军。乾元元年，李辅国有事，请选羽林骑士五百人徼巡，李揆曰：“汉以南、北军相制，故周勃以北军安刘氏。朝廷置南、北衙，文武区列，以相察伺。今用羽林代金吾警，忽有非常，何以制之？”遂罢。
上元中，以北衙军使卫伯玉为神策军节度使，镇陕州，中使鱼朝恩为观军容使，监其军。初，哥舒翰破吐蕃临洮西之磨环川，即其地置神策军，以成如璆为军使。及安禄山反，如璆以伯玉将兵千人赴难，伯玉与朝恩皆屯于陕。时边土陷蹙，神策故地沦没，即诏伯玉所部兵号神策军，以伯玉为节度使，与陕州节度使郭英乂皆镇陕。其后伯玉罢，以英乂兼神策军节度。英乂入为仆射，军遂统于观军容使。
代宗即位，以射生军入禁中靖难，皆赐名宝应功臣，故射生军又号宝应军。广德元年，代宗避吐蕃幸陕，朝恩举在陕兵与神策军迎扈，悉号神策军，天子幸其营。及京师平，朝恩遂以军归禁中，自将之，然尚未与北军齿也。永泰元年，吐蕃复入寇，朝恩又以神策军屯苑中。自是浸盛，分为左、右厢，势居北军右，遂为天子禁军，非它军比。朝恩乃以观军容宣慰处置使知神策军兵马使。大历四年，请以京兆之好畤、凤翔之麟游、普润皆隶神策军。明年，复以兴平、武功、扶风、天兴隶之，朝廷不能遏。又用爱将刘希暹为神策虞候，主不法，遂置北军狱，募坊市不逞，诬捕大姓，没产为赏，至有选举旅寓而挟厚资多横死者。朝恩得罪死，以希暹代为神策军使。是岁，希暹复得罪，以朝恩旧校王驾鹤代将。十数岁，德宗即位，以白志贞代之。
是时神策兵虽处内，而多以裨将将兵征伐，往往有功。及李希烈反，河北盗且起，数出禁军征伐，神策之士多斗死者。建中四年，下诏募兵，以志贞为使，搜补峻切。郭子仪之婿端王傅吴仲孺，殖资累巨万，以国家有急，不自安，请以子率奴马从军，德宗喜甚，为官其子五品。志贞乃请节度、都团练、观察使与世尝任者家，皆出子弟马奴装铠助征，授官如仲孺子。于是豪富者缘为幸，而贫者苦之。神策兵既发殆尽，志贞阴以市人补之，名隶籍而身居市肆。及泾卒溃变，皆戢伏不出，帝遂出奔。初，段秀实见禁兵寡弱，不足备非常，上疏曰：“天子万乘，诸侯千，大夫百。盖以大制小，十制一也，尊君卑臣、强干弱枝之道。今外有不廷之虏，内有梗命之臣，而禁兵不精，其数削少，后有猝故，何以待之？猛虎所以百兽畏者，爪牙也。爪牙废，则孤豚特犬悉能为敌。愿少留意！”至是，方以秀实言为然。
及志贞等流贬，神策都虞候李晟与其军之他将，皆自飞狐道西兵赴难，遂为神策行营节度，屯渭北，军遂振。贞元二年，改神策左右厢为左右神策军，特置监句当左右神策军，以宠中官，而益置大将军以下；又改殿前射生左右厢曰殿前左右射生军，亦置大将军以下。三年，诏射生、神策、六军将士，府县以事办治，先奏乃移军，勿辄逮捕。京兆尹郑叔则建言：“京剧轻猾所聚，慝作不常，俟奏报，将失罪人。请非昏田，皆以时捕。”乃可之。俄改殿前左右射生军曰左右神威军，置监左右神威军使；左右神策军皆加将军二员，左右龙武军加将军一员，以待诸道大将有功者。
自肃宗以后，北军增置威武、长兴等军，名类颇多，而废置不一，惟羽林、龙武、神武、神策、神威最盛，总曰左右十军矣。其后，京畿之西，多以神策军镇之，皆有屯营。军司之人，散处甸内，皆恃势凌暴，民间苦之。自德宗幸梁还，以神策兵有劳，皆号兴元元从奉天定难功臣，恕死罪。中书、御史府、兵部乃不能岁比其籍，京兆又不敢总举名实。三辅人假比于军，一牒至十数。长安奸人多寓占两军，身不宿卫，以钱代行，谓之纳课户。益肆为暴，吏稍禁之，辄先得罪。故当时京尹、赤令，皆为之敛屈。十年，京兆尹杨於陵请置挟名敕，五丁许二丁居军，余差以条限，由是豪强少畏。
顺宗即位，王叔文用事，欲取神策兵柄，乃用故将范希朝为左右神策、京西诸城镇行营兵马节度使，以夺宦者权，而不克。元和二年，省神武军。明年，又废左右神威军，合为一，曰天威军。八年，废天威军，以其兵骑分隶左右神策军。及僖宗幸蜀，田令孜募神策新军为五十四都，离为十军。令孜自为左右神策十军兼十二卫观军容使，以左右神策大将军为左右神策诸都指挥使。诸都又领以都将，亦曰都头。
及还长安，左右神策军复稍置之，以六千人为定。是岁，左右神策中尉刘季述、王仲先以其兵千人废帝，幽之，季述等诛。已而昭宗召朱全忠兵入诛宦官，宦官觉，劫天子幸凤翔。全忠围之岁余，天子乃诛中尉韩全诲、张宏彦等二十余人以解梁兵，乃还长安。于是悉诛宦官，而神策左右军由此废矣。诸司悉归尚书省郎官，两军兵皆隶六军，而以崔胤判六军十二卫事。六军者，左右龙武、神武、羽林，其名存而已。自是军司以宰相领。及全忠归，留步骑万人屯故两军，以子友伦为左右军宿卫都指挥使，禁卫皆汴卒。崔胤乃奏：“六军名存而兵亡，非所以壮京师。军皆置步军四将，骑军一将。步将皆兵二百五十人，骑将皆百人，总六千六百人，番上如故事。”乃令六军诸卫副使京兆尹郑元规立格募兵于市，而全忠阴以汴人应之。胤死，以宰相裴枢判左三军，独孤损判右三军，向所募士悉散去。全忠亦兼判左右六军十二卫。及东迁，唯小黄门打球供奉十数人、内园小儿五百人从。至谷水，又尽屠之，易以汴人。于是天子无一人之卫，昭宗遇弑，唐乃亡。
初，用太仆少卿张万岁领群牧。自贞观至麟德四十年间，马七十万六千，置八坊岐、豳、泾、宁间，地广千里：一曰保乐，二曰甘露，三曰南普闰，四曰北普闰，五曰岐阳，六曰太平，七曰宜禄，八曰安定。八坊之田，千二百三十顷，募民耕之，以给刍秣。八坊之马，为四十八监。而马多地狭不能容，又析八监列布河西丰旷之野。凡马五千为上监，三千为中监，余为下监。监皆有左、右，因地为之名。方其时，天下以一缣易一马。万岁掌马久，恩信行于陇右。后以太仆少卿鲜于匡俗检校陇右牧监。
仪凤中，以太仆少卿李思文检校陇右诸牧监使，监牧有使自是始。后又有群牧都使，有闲厩使。使皆置副，有判官。又立四使：南使十五，西使十六，北使七，东使九。诸坊若泾川、亭川、阙水、洛、赤城，南使统之；清泉、温泉，西使统之；乌氏，北使统之；木硖、万福，东使统之。它皆失传。其后益置八监于盐州，三监于岚州。盐州使八，统白马等坊；岚州使三，统楼烦、玄池、天池之监。凡征伐而发牧马，先尽强壮，不足则取其次。录色岁肤第印记主名送军，以帐驮之，数上于省。
自万岁失职，马政颇废。永隆中，夏州牧马之死失者，十八万四千九百九十。景云二年，诏群牧岁出高品，御史按察之。开元初，国马益秏，太常少卿姜诲乃请以空名告身，市马于六胡州，率三十匹雠一游击将军。命王毛仲领内外闲厩。九年，又诏天下之有马者，州县皆先以邮递军旅之役，定户复缘以升之。百姓畏苦，乃多不畜马，故骑射之士减曩时。自今诸州，民勿限有无荫，能家畜十马以下，免帖驿邮递征行，定户无以马为赀。毛仲既领闲厩，马稍稍复，始二十四万。至十三年，乃四十三万。其后突厥款塞，玄宗厚抚之，岁许朔方军西受降城为互市，以金帛市马，于河东、朔方、陇右牧之。既杂胡种，马乃益壮。天宝后，诸军战马动以万计。王侯、将相、外戚牛驼羊马之牧布诸道，百倍于县官，皆以封邑号名，为印自别。将校亦备私马。议谓秦、汉以来，唐马最盛，天子又锐志武事，遂弱西、北蕃。十一载，诏二京旁五百里勿置私牧。十三载，陇右群牧都使奏：马牛驼羊，总六十万五千六百，而马三十二万五千七百。
安禄山以内外闲厩都使兼知楼烦监，阴选胜甲马归范阳，故其兵力倾天下而卒反。肃宗收兵至彭原，率官吏马抵平凉，搜监牧及私群，得马数万，军遂振。至凤翔，又诏公卿百寮以后乘助军。其后边无重兵，吐蕃乘隙陷陇右，苑牧畜马皆没矣。乾元后，回纥恃功，岁入马取缯，马皆病弱不可用。永泰元年，代宗欲亲击虏，鱼朝恩乃请大搜城中百官士庶马输官，曰团练马。下制禁马出城者。已而，复罢。德宗建中元年，市关辅马三万实内厩。贞元三年，吐蕃、羌、浑犯塞，诏禁大马出潼、蒲、武关者。元和十一年，伐蔡，命中使以绢二万市马河曲。
其始置四十八监也，据陇西、金城、平凉、天水，员广千里。由京度陇，置八坊，为会计都领其间，善水草腴田皆隶之。后监牧使与坊皆废，故地存者一归闲厩，旋以给贫民及军吏，间又赐佛寺、道馆几千顷。十二年，闲厩使张茂宗举故事，尽收岐阳坊地，民失业者甚众。十三年，以蔡州牧地为龙陂监。十四年，置临汉监于襄州，牧三千二百，费田四百顷。穆宗即位，岐人叩阙讼茂宗所夺田，事下御史按治，悉予民。太和七年，度支盐铁使言：“银州水甘草丰，请诏刺史刘源市马三千，河西置银川监，以源为使。”襄阳节度使裴度奏停临汉监。开成二年，刘源奏：“银川马已七千，若水草乏，则徙牧绥州境。今绥南二百里，四隅险绝，寇路不能通，以数十人守要，畜牧无它患。”乃以隶银川监。其后阙，不复可纪。